Aikido wurde aus der sehr alten japanischen Kampfkunst Aikijutsu entwickelt. So verläuft eine direkte Linie von dieser Kriegskunst zu Ueshiba. Vom Aikijutsu weiß man, dass es weit über 1000 Jahre alt sein muss, allerdings haben sich seine Inhalte im Laufe der Jahrhunderte und in Abhängigkeit von den konkreten Bedürfnissen, aber auch vom Stand des Wissens verändert. Träger der Kriegs- und Kampfkünste waren die Kriegerclans im alten Japan. Es ist erstaunlich, mit welchem geistigen Potenzial bereits damals an der Verfeinerung und Effektivierung der Methoden der Führung eines Zweikampfes gearbeitet wurde. Zwei bedeutende Clans, der Clan der Minamoto und der Clan der Takeda waren es, die die Kampfkunst des Aikijutsu zu voller Blüte brachten.